在人们印象中，御前侍卫都应该是一顶一的武林高手，然而在清宫剧中御前侍卫却很少以“保镖”形象示人，反而积极参谋军国大事，最终官拜军机大臣、大学士，比如明珠、索额图、和珅、福康安、傅恒等。
侍卫制度古来有之，最早见于《周礼》。每个朝代的称呼也不尽相同，有士庶子、郎中、执御器械、怯薛歹、锦衣卫等。称呼的不同也反映了各个朝代不同的政治特点，清朝的“侍卫”是“侍从护卫”的缩写，侍从是第一位的，护卫次之。
据专家考证，清朝的侍卫制度源于朝鲜。女真人曾依附于朝鲜王朝，爱新觉罗氏先祖就长期在朝鲜侍卫军中任职。女真人逐渐强大后，朝鲜的侍卫制度也随即被他们学去。
清朝的侍卫制度雏形出现在努尔哈赤时代，在皇太极时代逐步形成制度化。“联姻”和“入侍”是部落间合纵连横的两大方式，入质一方借此与统治者形成共同体，以保持其身份的尊贵，所以在后金时期的“侍卫”与“汗”关系甚密，通常称汗王为“父汗”或“汗父。
《满文老档》中记载皇太极曾下令：“准近身侍卫及为首之大臣称‘父贝勒’，为婿者称‘岳父贝勒’，国人称‘汗’”。《清史稿》中也记录有：“天命八年三月十五日，达尔汗侍卫奏于汗曰: ‘自十四岁始受汗父养育……未能尽忠效力于汗父……’”
八旗入关后，清朝统治者“定内外文武官制”时，效法周礼，又融合了蒙古的怯薛、明朝的藩王护卫制度，正式形成了“三旗侍卫体制”，即从上三旗中挑选侍卫。随着清朝统治的不断稳固，侍卫一职逐渐成为对勋旧世家的一种恩赏与拉拢。
侍卫处是清朝侍卫系统的最高机关，设领侍卫内大臣、内大臣和散秩大臣统领侍卫亲军。“内大臣”全称为“掌统领侍卫亲军内大臣”，顾名思义就是统领侍卫亲军的大臣。
领侍卫内大臣地位最高，仅次于大学士，为“正一品”，上三旗中每旗各两人。内大臣为从一品，也是上三旗各两人。散秩大臣为从二品，食三品俸禄，因为属荣誉性职位，没有具体编制，多为特恩补授。
作为天子“近御人员”，清朝的侍卫制度不光只对皇帝的安全负责，更重要的是它为巩固清王朝统治发挥了作用。侍卫制度的出现让满洲八旗权贵子弟不必经过十年寒窗苦读即可承袭政治特权。
《清史稿》记载：“内外满大臣子弟，五年一次挑取侍卫、拜唐阿，以是闲散人员，勋旧世族，一经拣选，入侍宿卫，外膺简擢，不数年辄致显职者，比比也。”侍卫成清朝官场终南捷径，满洲显赫家族“历世竭忠”，这也使得中央集权制在清朝发展到了登峰造极的地步。
侍卫为皇帝所信任，为了控制官僚体系，侍卫常被派驻各地体察下情、监督大臣。钦差大臣前往各地办案时，通常有御前侍卫随往差委。侍卫名义上归钦差大臣差遣，实际上却是代表皇帝行使监督之权。
除了控制官僚体系外，侍卫在军事领域中发挥了更大的作用。侍卫地位超然，遇到紧急事务能直接奏报皇帝，清军作战常以侍卫为领队，比如清初的索尼、清中期的傅恒、福康安等大将都是侍卫出身。清朝吸取明朝太监专政的恶果，清军出征没有太监监军，由侍卫取而代之。
侍卫制度在清朝的人才储备上发挥了重要作用。功勋子弟和武进士可以侍卫岗位上得到更好的学习和历练的机会，同时方便皇帝观察和选拔人才。这点类似于科举制度中，考中进士后入翰林院做庶吉士，学习为官之道然后外放一方大员。
清朝侍卫的升迁并不受文武官员的限制，他们活跃于各个领域，是清朝统治者维护中央集权的得力助手。然而在太平天国之乱中，以曾国藩、李鸿章为首的汉人官员开始逐步崛起，显赫一时的侍卫制度随即走向没落。